Программируемый контроллер OpenCM9.04-C представляет собой модуль, функционирующий в отдельности и в совокупности с различными типами опциональных устройств. В качестве опциональных устройств могут применяться: плата расширения OPENCM 485 EXPANSION BOARD и периферийная плата универсального робототехнического контроллера STEM Board.
Контроллер OpenCM9.04-C реализован на базе 32х-битного микропроцессора ARM Cortex-M3 и содержит интерфейс TTL для управления сервомодулями типа Dynamixel. В базовой конфигурации контроллер OpenCM9.04-C обеспечивает управление сервомодулями Dynamixel XL-320, а при совместном использовании с платами расширения поддерживается управление сервомодулями серий АХ, МХ и PRO.
Комплектация:
 |
|
Загрузка управляющих программ в контроллер осуществляется по USB кабелю (Micro-B), который входит в комплект. Контроллер OpenCM9.04-C легко программируется с помощью ROBOTIS OpenCM IDE, которая является Arduino-подобной интегрированной средой разработки, позволяющей пользователю разрабатывать управляющую программу на языках C/C++.
Предусмотрена возможность использования JTAG / SWD портов для запуска и отладки программ.
Спецификация оборудования:
|
Тип микроконтроллера |
|
STM32F103CB (ARM Cortex-M3) |
|
Рабочее напряжение |
|
5~16 В (USB 5 В, DYNAMIXEL 7~12 В) |
|
Рекомендуемое напряжение питания |
|
5 В для питания посредством USB, 7,4 В для питания сервомодулей DYNAMIXEL XL серии (напряжение аккумулятора LB-040 3.7В x 2), 12 В рекомендуется для питания опциональных устройств OpenCM 485 Expansion Board и STEM Board. |
|
Порты ввода-вывода |
|
26 |
|
Аналоговые входы |
|
10 (12-битный аналогово-цифровой преобразователь) |
|
Объем Flash памяти |
|
128 Кбайт |
|
Объем SRAM память |
|
20 Кбайт |
|
Тактовая частота |
|
72 МГц |
|
Интерфейс USB |
|
1 (2.0) |
|
Интерфейс USART |
|
3 |
|
Интерфейс SPI |
|
2 |
|
Интерфейс I2C(TWI) |
|
2 |
|
Отладочные порты |
|
JTAG & SWD |
|
Интерфейс TTL (3 пина) |
|
4 (для сервомодуля XL-320) |
|
Внешние порты для датчиков (5 пинов) |
|
4 (совместимы с датчиками ROBOTIS) |
| Габариты |
|
27 х 66,5 мм |
|
Вес |
|
13 г |
